W jedenastym stuleciu w sąsiedztwie dzisiejszej Warki znajdował się gród obronny (obecnie Stara Warka). Przy nim rozwinęła się osada targowo-rzemieślnicza. W tym czasie przeniesiono osadę miejską na dzisiejszy obszar współczesnej Warki.
W połowie XIII w. osiedli się tutaj dominikanie.

Miasto lokowano prawdopodobnie na prawie chełmińskim między 1302 a 1321 r.. Tego czasu książę Trojden potwierdził fakt istnienia Warki jako miasta. Jego rozwojowi sprzyjało położenie przy szlakach komunikacyjnych prowadzących do Warszawy. Lokalną gospodarkę ożywiał rozwój ogrodnictwa po obu brzegach Pilicy.

W 1564 r. Warka liczyła 369 domów i około 2500 mieszkańców. W tym czasie obok handlu i rolnictwa, 192 mieszkańców zajmowało się rzemiosłem. Wśród nich było 62 szewców,
30 piwowarów, 20 piekarzy, 13 czapników, 7 prasołów, 5 iglarzy, 3 kotlarzy, 2 złotników. Działało też 8 młynów królewskich
i 2 foluszych (pilśniarzy). Warka słynęła tak na Mazowszu
jak i w sąsiednich dzielnicach Polski z produkcji piwa.

Od 1607 r. miasto zaczęło podupadać. Okres ten zapoczątkowało splądrowanie i zniszczenie części Warki przez oddziały uczestniczące w rokoszu Zebrzydowskiego. W 1650 r. pożar zniszczył ponad połowę miejscowości. Spłonęło 250 domów. Najazd szwedzki 1655-1660 doprowadził Warkę do ruiny.
Kilka lat później miasto liczyło tylko około 70 domów
i 53 rzemieślników. Kolejne wojny z początków
XVIII w. dopełniły zniszczeń.

W 1777 r. Warka miała tylko 82 domy. W XIX w. miasto stopniowo było odbudowywane, jednak roli, jaką pełniło
w wiekach wcześniejszych już nie odzyskało. Miasto stało się lokalnym centrum handlowo-rzemieśliczym i usługowym
dla rolniczego zaplecza. Przeprowadzenie przez Warkę w 1934 r. linii kolejowej łączącej Warszawę z Radomiem, w niewielkim stopniu ożywiło lokalną ekonomię. Miasto zostało całkowicie zniszczone w czasie działań wojennych w latach 1944-1945. Ocalały zaledwie 3 domy.

Po wojnie odbudowano Warkę. Zlokalizowano nowe przedsiębiorstwa przemysłowe. Na nasłonecznionych stokach doliny Pilicy rozciągały się winnice, które zlikwidowano
w kolejnych dziesięcioleciach.

W 1975 r. uruchomiono browar, który obecnie jest jednym
z największych w Polsce. Obok przemysłu spożywczego, w Warce znajdują się przedsiębiorstwa branży maszynowej
i precyzyjnej.

Warka jest znana w świecie jako miejsce urodzin
Kazimierza Pułaskiego (1747-1779). Jego imieniem nazwano miejscowe muzeum i Towarzystwo Miłośników miasta.

Ważną postacią historyczną kojarzoną z Warką jest również
Piotr Wysocki (1797 - 1875). Mieszkał, urodził się i zmarł
w naszej miejscowoœci. Był pułkownikiem, inicjatorem powstania listopadowego. 3 marca 1831 został odznaczony Krzyżem Złotym Orderu Virtuti Militari.